/* Detailed notation and bistatic GraphSLAM companion sections. */
#notation{--section-accent:var(--ip)}
#bistatic-graphslam{--section-accent:var(--scatter)}

.companion-math-grid{
  display:grid;
  grid-template-columns:repeat(2,minmax(0,1fr));
  gap:12px;
  margin:18px 0;
}
.companion-math-card{
  min-width:0;
  padding:16px 17px;
  border:1px solid var(--line);
  background:#fff;
  font:13px/1.58 var(--sans);
  color:var(--ink-soft);
}
.companion-math-card h4{
  margin:0 0 9px;
  color:var(--ink);
  font:700 11px var(--mono);
  letter-spacing:.08em;
  text-transform:uppercase;
}
.companion-math-card p{margin:7px 0 0}
.companion-math-card p:first-of-type{margin-top:0}
.companion-math-card strong{color:var(--ink)}

.companion-symbols{width:100%;margin:16px 0}
.companion-symbols td:first-child{
  width:158px;
  color:var(--ip-deep);
  font:600 12px/1.5 var(--mono);
  white-space:nowrap;
}
.companion-symbols td:nth-child(2){
  width:158px;
  color:var(--ink);
  font:600 12px/1.5 var(--mono);
  white-space:nowrap;
}

.math-eq{font-size:15px;line-height:1.7}
.math-eq mjx-container[jax="SVG"]{
  max-width:100%;
  overflow-x:auto;
  overflow-y:hidden;
  padding:2px 0;
}
.math-eq mjx-container[jax="SVG"]>svg{max-width:none}
.eq-note{
  margin:-8px 0 16px;
  color:var(--ink-faint);
  font:11.5px/1.55 var(--sans);
}

.assumption-strip{
  display:grid;
  grid-template-columns:repeat(4,minmax(0,1fr));
  gap:1px;
  margin:18px 0;
  border:1px solid var(--line);
  background:var(--line);
}
.assumption-strip article{
  min-width:0;
  padding:14px;
  background:#fff;
  font:12px/1.5 var(--sans);
  color:var(--ink-soft);
}
.assumption-strip span{
  display:block;
  margin-bottom:6px;
  color:var(--section-accent);
  font:700 9px var(--mono);
  letter-spacing:.08em;
  text-transform:uppercase;
}
.assumption-strip strong{
  display:block;
  margin-bottom:4px;
  color:var(--ink);
  font:700 15px/1.25 var(--serif);
}

.factor-bridge{
  display:grid;
  grid-template-columns:minmax(120px,1fr) 42px minmax(170px,1.2fr) 42px minmax(140px,1fr);
  align-items:center;
  gap:8px;
  margin:18px 0;
  padding:22px;
  border:1px solid var(--line);
  background:#fbfcfd;
}
.factor-bridge .node{
  min-width:0;
  padding:15px 12px;
  border:2px solid var(--scatter);
  border-radius:999px;
  background:#fff;
  color:var(--scatter-deep);
  font:700 12px/1.35 var(--mono);
  text-align:center;
}
.factor-bridge .node.map{
  border-color:var(--ip);
  color:var(--ip-deep);
  background:var(--ip-wash);
}
.factor-bridge .node.known{
  border-color:var(--ink);
  color:var(--ink);
  background:#fff;
}
.factor-bridge .factor{
  min-width:0;
  padding:17px 12px;
  border:2px solid var(--meas);
  background:var(--meas);
  color:#fff;
  font:700 12px/1.35 var(--mono);
  text-align:center;
}
.factor-bridge .edge{
  color:var(--ink-faint);
  font:24px/1 var(--mono);
  text-align:center;
}
.factor-caption{
  margin:-8px 0 18px;
  color:var(--ink-faint);
  font:11px/1.5 var(--mono);
  text-align:center;
}

.companion-steps{
  display:grid;
  grid-template-columns:repeat(3,minmax(0,1fr));
  gap:1px;
  margin:18px 0;
  border:1px solid var(--line);
  background:var(--line);
}
.companion-steps article{
  min-width:0;
  padding:16px;
  background:#fff;
  font:12.5px/1.55 var(--sans);
  color:var(--ink-soft);
}
.companion-steps span{
  display:block;
  margin-bottom:8px;
  color:var(--section-accent);
  font:700 9px var(--mono);
  letter-spacing:.08em;
  text-transform:uppercase;
}
.companion-steps strong{
  display:block;
  margin-bottom:5px;
  color:var(--ink);
  font:700 16px/1.25 var(--serif);
}

.reference-list{
  margin:16px 0 0;
  padding:0;
  list-style:none;
  border:1px solid var(--line);
  background:#fff;
}
.reference-list li{
  padding:12px 14px;
  border-top:1px solid var(--grid);
  font:12.5px/1.55 var(--sans);
  color:var(--ink-soft);
}
.reference-list li:first-child{border-top:0}
.reference-list a{color:var(--scatter-deep)}
.reference-list strong{color:var(--ink)}

@media (max-width:840px){
  .companion-math-grid{grid-template-columns:1fr}
  .assumption-strip{grid-template-columns:1fr 1fr}
  .companion-steps{grid-template-columns:1fr}
  .factor-bridge{grid-template-columns:1fr;gap:6px}
  .factor-bridge .edge{transform:rotate(90deg)}
}
@media (max-width:560px){
  .assumption-strip{grid-template-columns:1fr}
  .companion-symbols td:first-child,
  .companion-symbols td:nth-child(2){width:auto;white-space:normal}
}